1. Тип прямого переказу
Рука маніпулятора з таким типом руху виконує лише рух по прямій лінії вздовж трьох прямокутних координат, тобто рука виконує лише пружні рухи, такі як підйом та зміщення, а масштаб її руху може бути прямою лінією, прямокутною площиною або прямокутним паралелепіпедом. Компонування цього типу маніпулятора просте, рух інтуїтивно зрозумілий, і ним легко виконати певні вимоги до точності, але просторова орієнтація його діяльності велика, а відповідний масштаб роботи малий.
2, тип згинання
У цьому типі маніпулятора рука має дві частини: верхню частину руки та нижню частину руки. Окрім того, що верхня частина руки має горизонтальний рух розвороту та тангажу, нижня частина руки має тангажу відносно верхньої частини руки. З морфологічної точки зору, передпліччя знаходиться відносно великої руки для руху згинання та розгинання, відповідно до цієї характеристики, яка називається типом згинання та розгинання, його масштаб руху є сферичним.
3. Тип кроку
Цей тип маніпулятора руху, окрім горизонтального розвороту ступеня активності, також має крок руки ступеня активності, два ступені активності та ступінь пружності руки, що утворює хороший маніпулятор для кидка. Його масштаб руху для порожнистої кулі, характерний рух для кидка, для зручності називається типом кидка. Маніпулятор лише з кроком руки та без зворотного руху руки зазвичай називають типом тангування, оскільки його компонування близьке до типу тангування.
Час публікації: 14 серпня 2023 р.